工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)
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中人教儀廠 -JQR03 工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)驗(yàn)平臺(tái)
一、設(shè)備基礎(chǔ)簡介
工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)驗(yàn)平臺(tái)以工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺為核心，將機(jī)械、氣動(dòng)、動(dòng)作控制、變頻調(diào)節(jié)速度、編碼器技術(shù)、plc控制技術(shù)有機(jī)地實(shí)行整合，構(gòu)造模型塊化，方便結(jié)合，完成對(duì)高速傳輸線上的不一樣物料實(shí)行快速的檢驗(yàn)測試、組裝。為了便利實(shí)驗(yàn)教學(xué)，系統(tǒng)實(shí)行了專門的設(shè)計(jì)，可以完成各類機(jī)器人單項(xiàng)實(shí)訓(xùn)和綜合性項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)，可完成各類機(jī)器人單項(xiàng)實(shí)訓(xùn)和綜合性項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)?？梢詫?shí)行六軸機(jī)器人示教、定位、抓取、裝配等實(shí)訓(xùn)，
含有六自由度工業(yè)機(jī)器人、智能視覺檢驗(yàn)測試系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及一套供料、輸送、裝配、倉儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，可以完成對(duì)高速傳輸?shù)墓ぜ?shí)行分揀、檢驗(yàn)測試、搬運(yùn)、裝配、存儲(chǔ)等實(shí)操。
該平臺(tái)各結(jié)合套件均裝配在型材桌面上，機(jī)械構(gòu)造、電氣控制線路、執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)單獨(dú)，應(yīng)用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計(jì)。經(jīng)過此平臺(tái)可以實(shí)行機(jī)械組裝、電氣線路設(shè)計(jì)與接線、PLC編程與調(diào)節(jié)測試、智能視覺流程編輯、工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)節(jié)測試應(yīng)用等多方面實(shí)訓(xùn)，適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動(dòng)化類相關(guān)專業(yè)《工業(yè)機(jī)器人與控制技術(shù)》、《自動(dòng)化技術(shù)》等課程的實(shí)驗(yàn)教學(xué)，適合自動(dòng)化技術(shù)人員實(shí)行工程實(shí)訓(xùn)及技能比賽。
二、技術(shù)功能
1. 寫入電源：一相三線～220V±10% 50Hz
2. 作業(yè)環(huán)境：溫度（℃）-10℃～+40℃ 相對(duì)濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3. 裝置容量（KV）：＜1.5kVA
4. 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)尺寸：2200mm×1200mm×1500mm
5. 安全保護(hù)：設(shè)定有漏電保護(hù)，安全符合國家標(biāo)準(zhǔn)
三、設(shè)備構(gòu)造與構(gòu)成
該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)由STEP SD500型六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、歐姆龍智能視覺檢驗(yàn)測試系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、四工位供料單元、環(huán)形輸送單元、工件存儲(chǔ)盒供料單元、工件組裝單元、倉庫單元、廢品回收桶、各類工件、型材實(shí)驗(yàn)桌、型材電腦桌等構(gòu)成。
1. 新時(shí)達(dá)STEP SD500型六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)
由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、示教單元、寫入輸出信號(hào)變換器和抓取機(jī)構(gòu)構(gòu)成，裝備吸盤、視覺攝像頭等，可對(duì)工件實(shí)行吸取、搬運(yùn)、裝配、測量、拆解等實(shí)操，也可以按照智能視覺相機(jī)識(shí)別不一樣顏色對(duì)工件裝配。
1) 機(jī)器人本體由六自由度關(guān)節(jié)構(gòu)成，固定在型材實(shí)驗(yàn)桌上，設(shè)定有6個(gè)自由度，串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人裝配方法含有概括地面裝配、掛裝、倒裝
2) 第1軸作業(yè)界限為+170°/-170°，最大旋轉(zhuǎn)動(dòng)速度度370°/s
3) 第2軸作業(yè)界限為+110°/-110°，最大旋轉(zhuǎn)動(dòng)速度度370°/s
4) 第3軸作業(yè)界限為+40°/-220°，最大旋轉(zhuǎn)動(dòng)速度度430°/s
5) 第4軸作業(yè)界限為+185°/-185°，最大旋轉(zhuǎn)動(dòng)速度度300°/s
6) 第5軸作業(yè)界限為+125°/-125°，最大旋轉(zhuǎn)動(dòng)速度度460°/s
7) 第6軸作業(yè)界限為+360°/-360°，最大旋轉(zhuǎn)動(dòng)速度度600
8) 最大的作業(yè)半徑為500mm
9) 有效負(fù)載5kg
10) 機(jī)器人示教單元有液晶顯露屏、使能按鈕、急停按鈕、實(shí)操鍵盤，用來功能數(shù)值設(shè)定、手動(dòng)示教、位置編輯、程序編輯等實(shí)操。
2. 歐姆龍智能視覺檢驗(yàn)測試系統(tǒng)
配備裝備一套歐姆龍F(tuán)Z5-L350智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機(jī)及監(jiān)視顯露器等構(gòu)成。用來檢驗(yàn)測試工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對(duì)裝配效果實(shí)行就地實(shí)時(shí)檢驗(yàn)測試實(shí)操。經(jīng)過I/O電纜連接到PLC或機(jī)器人控制器，也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接到PLC或機(jī)器人控制器，對(duì)檢驗(yàn)測試成果和檢驗(yàn)測試數(shù)值實(shí)行傳輸。
3. 西門子可編程控制器單元
配備裝備西門子S7-1200可編程控制器，自帶以太網(wǎng)通訊模型塊、數(shù)字量拓展模型塊控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，處置整理各單元檢驗(yàn)測試信號(hào)，管理作業(yè)流程、數(shù)值傳輸?shù)热蝿?wù)。
6. 四工位供料單元
由位移井式料庫、推料氣缸、無桿氣缸和光電傳感器構(gòu)成，裝配在型材實(shí)驗(yàn)桌上，用來將工件庫中的工件依次推出到環(huán)形輸送線。提供不一樣顏色的標(biāo)準(zhǔn)工件，雜色疊加等不合格工件。多工位的供料設(shè)計(jì)，使得供料方法多樣化，可以實(shí)行單一的上料，也可以實(shí)行不一樣顏色的結(jié)合上料，以及對(duì)上料速度實(shí)行控制，完成上料形式的多樣化。
7. 環(huán)形輸送單元
含有一套交流AC調(diào)節(jié)速度系統(tǒng)，由三菱D720變頻器、三相交流AC電機(jī)、環(huán)形板鏈（傳送帶）、光纖傳感器等構(gòu)成，裝配在型材實(shí)驗(yàn)桌上，用來傳輸工件。
8. 工件存儲(chǔ)盒供料單元
含有一套步進(jìn)電機(jī)推桿、DM556步進(jìn)驅(qū)動(dòng)、料盒存儲(chǔ)槽等構(gòu)成，裝配在型材實(shí)驗(yàn)桌上，當(dāng)一個(gè)工件存儲(chǔ)盒被取走會(huì)自動(dòng)退出下一個(gè)工件存儲(chǔ)盒，用來工件存儲(chǔ)盒自動(dòng)供料。
9. 工件組裝單元
由工件存儲(chǔ)盒托盤及型材立柱構(gòu)成，裝配在型材實(shí)驗(yàn)桌上，用來裝配工件。工件盒內(nèi)設(shè)定有4個(gè)工件槽用來放置工件，機(jī)器人可以按照不一樣配方按照上位機(jī)設(shè)定顏色實(shí)行放置工件。
10. 倉庫單元
由工件存儲(chǔ)盒托盤及型材立柱構(gòu)成，裝配在型材實(shí)驗(yàn)桌上，機(jī)器人用來放置裝配完的結(jié)合套件實(shí)行堆垛，也可以經(jīng)過機(jī)器人對(duì)裝配完成的結(jié)合套件實(shí)行拆垛。
11. 廢品回收桶
裝配在型材實(shí)驗(yàn)桌左后側(cè)，用來機(jī)器人自動(dòng)放置被檢驗(yàn)測試出來的無用工件或不合格品。
12. 以太網(wǎng)路由器
以太網(wǎng)路由器將PLC、機(jī)器人控制器、智能視覺控制器構(gòu)成一個(gè)以太網(wǎng)局域網(wǎng)，實(shí)行數(shù)值的相互傳輸，完成工業(yè)現(xiàn)場控制系統(tǒng)的高層次應(yīng)用，同時(shí)可以培養(yǎng)和考核學(xué)生對(duì)工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的使用技能。
四、系統(tǒng)簡介
1. 機(jī)器人調(diào)節(jié)測試編程系統(tǒng)
本設(shè)備使用機(jī)器人專用調(diào)節(jié)測試編程系統(tǒng)，可以對(duì)機(jī)器人實(shí)行編程和調(diào)節(jié)測試。該系統(tǒng)設(shè)定有文本編輯區(qū)、位置清單區(qū)、屬性指示區(qū)、項(xiàng)目管理區(qū)等窗口，可以對(duì)機(jī)器人實(shí)行調(diào)節(jié)測試。調(diào)節(jié)測試時(shí)可對(duì)機(jī)器人實(shí)行如下實(shí)操：程序編輯、伺服開和關(guān)、運(yùn)行速度設(shè)定、各關(guān)節(jié)位置給定、運(yùn)行和停止、單步執(zhí)行指令、連續(xù)執(zhí)行指令、程序跳轉(zhuǎn)執(zhí)行等。同時(shí)該系統(tǒng)提供底層驅(qū)動(dòng)連接口函數(shù)，可供用戶實(shí)行二次研發(fā)使用及實(shí)行深層次機(jī)器人控制技術(shù)的研究。
2. 工件裝配流程編輯系統(tǒng)
提供一個(gè)本設(shè)備專用的工件裝配流程編輯系統(tǒng)，經(jīng)過PLC下載口與PLC實(shí)行數(shù)值傳輸，可以將工件的裝配流程實(shí)行隨意編輯，并下發(fā)給PLC。每組的三個(gè)工件盒，每個(gè)工件盒的四個(gè)工位全部可以設(shè)定成需要的工件，可選編號(hào)、顏色、高度，不一樣位置可選相同工件。系統(tǒng)協(xié)作PLC和機(jī)器人程序，完成工件裝配流程的多樣化。
五、配備表單
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序號(hào) |
名稱 |
主要部位件、器件及規(guī)格 |
數(shù)量 |
備注 |
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1. |
實(shí)驗(yàn)平臺(tái) |
2000mm×1200mm×1400mm |
1臺(tái) |
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2. |
工業(yè)機(jī)器人 |
6軸工業(yè)機(jī)器人本體：SD500 |
1臺(tái) |
新時(shí)達(dá) |
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機(jī)器人控制器：SRC3.1 |
1套 |
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3. |
智能視覺系統(tǒng) |
視覺控制器：FZ5-L350 |
1臺(tái) |
歐姆龍 |
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視覺相機(jī)：ZFX-SC10 |
1臺(tái) |
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4. |
可編程控制器系統(tǒng) |
PLC主機(jī)：S7-1200 CPU 1215C AC/DC/繼電器 |
1只 |
西門子 |
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數(shù)字量輸出模型塊：SB1222 4輸出 |
1只 |
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5. |
交流AC調(diào)節(jié)速度系統(tǒng) |
變頻器：FR-D720S-0.4kW |
1套 |
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交流AC減慢速度電機(jī) |
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6. |
步進(jìn)系統(tǒng) |
步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器DM556 |
1套 |
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步進(jìn)電機(jī)：42BYG |
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7. |
路由器 |
4P以太網(wǎng)路由器 |
1臺(tái) |
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8. |
實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ蛪K |
四工位供料單元、環(huán)形輸送單元、工件存儲(chǔ)盒供料單元、工件組裝單元、倉庫單元等 |
1套 |
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9. |
氣泵 |
靜音氣泵 |
1臺(tái) |
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10. |
電腦 |
H81主板 雙核G1840處置整理器 2G內(nèi)部存儲(chǔ) 500G硬盤集顯19.5寸顯露器 |
1臺(tái) |
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六、實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目
1. 機(jī)器視覺系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)節(jié)測試
2. 六軸工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)節(jié)測試
3. 六軸工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)和機(jī)器視覺坐標(biāo)系統(tǒng)標(biāo)定及相互變換
4. 工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺系統(tǒng)綜合應(yīng)用的裝配與調(diào)節(jié)測試
5. 機(jī)器視覺系統(tǒng)模板設(shè)定、編程與調(diào)節(jié)測試
6. 經(jīng)過示教單元手動(dòng)調(diào)節(jié)測試工業(yè)機(jī)器人
7. 經(jīng)過示教單元設(shè)定、修改各控制點(diǎn)坐標(biāo)
8. 經(jīng)過示教單元編寫、修改工業(yè)機(jī)器人程序
9. 機(jī)器人追蹤坐標(biāo)整定
10. 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的系統(tǒng)二次研發(fā)編程
11.智能視覺圖像寫入編輯與調(diào)節(jié)測試
12.智能視覺成果給出編輯與調(diào)節(jié)測試
13.智能視覺顏色比對(duì)測量
14.智能視覺編號(hào)比對(duì)測量
15.智能視覺尺寸比對(duì)測量
16.智能視覺角度測量
17. 智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用
18.PLC程序編程與調(diào)節(jié)測試
19.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用
常見問題：
1、如果我要購買工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，是否有安裝、培訓(xùn)服務(wù)呢？
答：我們的設(shè)備如果沒有特別注明“不含安裝”“裸機(jī)價(jià)”“出廠”等字樣的，都是提供安裝、培訓(xùn)服務(wù)的。
2、你們的工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是否能開增值稅專用發(fā)票？
答：可以的，我們是正規(guī)企業(yè)，并且已經(jīng)升級(jí)到一般納稅人，可以開具增值稅專用發(fā)票，如果您需要開工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的發(fā)票，您需要提供開票資料。
3、你們的工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)都是自己生產(chǎn)的嗎？都有什么產(chǎn)品資質(zhì)？
答：我們公司是專業(yè)生產(chǎn)教學(xué)設(shè)備的企業(yè)，完全自主生產(chǎn)，并通過了最新版ISO9001認(rèn)證，擁有多項(xiàng)專利與著作權(quán)。
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